| 模块 | 课时 | 核心内容 |
|---|---|---|
| 基础认知 | 1-4 | 双足机器人硬件架构解析（舵机系统、传感器、动力单元）；ROS 2 开发环境搭建（图形化/代码界面） |
| ROS 2 开发实践 | 5-16 | 机器人建模（URDF 模型编写）；运动控制节点开发（关节角度控制、步态规划）；传感器数据融合（陀螺仪与编码器数据校准） |
| 强化学习入门 | 17-24 | 仿真平台操作（场景搭建、机器人模型导入）；PPO/SAC 算法原理教学；简单任务训练（如直线行走、站立平衡） |
| 算法迁移与优化 | 25-30 | 仿真模型到实体机器人的参数映射；算法性能对比实验（步数、能耗、稳定性量化分析）；大模型指令与物理执行协同调试 |
| 综合项目实战 | 31-32 | 整合 ROS 2 控制、强化学习算法与双足行走功能，完成“智能巡检机器人”“AI 平衡挑战赛”等综合项目开发与展示 |
课程特色：
- 每课时配套 仿真环境镜像+实体机器人操作手册，降低硬件调试门槛；
- 提供 开源算法代码库（GitHub 托管），支持学生二次开发与功能扩展；
- 融合 数学（坐标变换）、物理（力学平衡）、计算机科学（算法逻辑） 跨学科知识。